前段時(shí)間，我們?cè)?a href="http://www.xingwojj.com/index.php/artview-103-21.html" target="_blank">“MCN42-0DEMO使用手冊(cè)（上篇）”（點(diǎn)擊可跳轉(zhuǎn)）一文中橱鹏，介紹了關(guān)于8軸網(wǎng)絡(luò)式控制器MCN420 使用的前三個(gè)板塊——主界面盗晓、卡基本參數(shù)配置尝抖、運(yùn)動(dòng)控制測(cè)試功能肝羊。

這次突妇，我們繼續(xù)介紹后三大板塊——一維位置比較測(cè)試取试、二維位置比較測(cè)試仇钞、I/O狀態(tài)及配置功能。希望對(duì)你有所幫助堆浴！

MCN420    一維位置比較測(cè)試界面

軸號(hào)選擇：選擇運(yùn)動(dòng)的軸珍催。

初速度：運(yùn)動(dòng)開(kāi)始的速度。

最大速度：由起始速度運(yùn)動(dòng)加速到勻速時(shí)候的速度哭逻。

末速度：減速運(yùn)動(dòng)時(shí)的最小速度禾底。

加速度：加速運(yùn)動(dòng)時(shí)，速度的變化趨勢(shì)躬筐。

加加速度：加速運(yùn)動(dòng)時(shí)据鼓，加速度的變化趨勢(shì)。

減速度：減速運(yùn)動(dòng)時(shí)，速度的變化趨勢(shì)弦银。

減減速度：減速運(yùn)動(dòng)時(shí)态措，減速度的變化趨勢(shì)。

終點(diǎn)位置：定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)終點(diǎn)的脈沖數(shù)宦衡。

點(diǎn)動(dòng)操作：點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)按鈕桑抱，?為正方向點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，? 則為負(fù)方向尼荆。

通道：僅連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)時(shí)生效左腔。當(dāng)連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)時(shí)，0~3軸選通道0耀找，4~7軸選通道1翔悠。

參數(shù)：with param為使用設(shè)置的參數(shù)业崖，no param則反之野芒。

速度曲線：為加減速的速度變化曲線，分為S和T型双炕。S型速度變化較T型圓滑狞悲。

緩沖區(qū)連續(xù)軌跡：緩沖區(qū)打開(kāi)后寫入運(yùn)動(dòng)指令則為連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)。軌跡與軌跡之間銜接更加圓滑妇斤，不用時(shí)則關(guān)閉緩沖區(qū)即可摇锋。詳情可以參考《MCN420用戶使用手冊(cè)》的6.9節(jié)。

暫停重啟按鈕：用于暫停運(yùn)動(dòng)以及暫停后的運(yùn)動(dòng)重啟站超。

位移方式：分為絕對(duì)運(yùn)動(dòng)和相對(duì)運(yùn)動(dòng)荸恕。

回原模式：選擇回原運(yùn)動(dòng)的模式，DEMO提供了8種不同的回原模式死相，詳情可以參考《MCN420用戶使用手冊(cè)》的6.6.1和6.6.2節(jié)洪洪。

當(dāng)前/剩余/已比較點(diǎn)數(shù)：分別為當(dāng)前將要觸發(fā)的比較點(diǎn)，剩余還沒(méi)觸發(fā)的比較點(diǎn)以及已經(jīng)比較觸發(fā)了的比較點(diǎn)丘三。

比較模式：

a.禁止：即禁用比較器极谚。

b.大于：當(dāng)脈沖數(shù)大于設(shè)定脈沖值時(shí)輸出選擇的有效電平。

c.小于：當(dāng)脈沖數(shù)小于設(shè)定脈沖值時(shí)輸出選擇的有效電平许辖。

d.等于：當(dāng)脈沖數(shù)等于設(shè)定脈沖值時(shí)輸出選擇的有效電平疲些。

d.隊(duì)列：每到設(shè)定的比較位置時(shí)都會(huì)輸出一個(gè)跳變的電平。電平跳變的時(shí)間為脈寬時(shí)間所設(shè)置的時(shí)間贮猛。

e.線性：線性方式與隊(duì)列一樣眷抠，也是根據(jù)設(shè)置的脈寬時(shí)間輸出一個(gè)跳變的脈沖電平。線性增量意思為下一個(gè)比較點(diǎn)和現(xiàn)在的比較點(diǎn)差的一個(gè)疊加線性關(guān)系闺蜈。

這個(gè)線性增量在圖中倒數(shù)第二列的線性增量值里設(shè)置漏踊。

例如：比較點(diǎn)位置設(shè)置1000脈沖位置，線性增量為100，比較次數(shù)為5次摧辣，則會(huì)在1000,1100,1200,1300,1400這五個(gè)地方進(jìn)行位置比較飞校，相當(dāng)于加入了五個(gè)相互間間隔100的比較點(diǎn)。

有效電平：指輸出電平的有效值是高電平還是低電平旨袒。

比較軸號(hào)：做高速比較的軸號(hào)汁针。位置比較源：選擇是以指令位置還是編碼器反饋位置來(lái)進(jìn)行比較。脈寬時(shí)間：電平跳變的持續(xù)時(shí)間砚尽。比較位置：設(shè)置位置比較的位置施无。線性增量值：線性比較時(shí)的線性增量值。比較次數(shù)：比較點(diǎn)比較的次數(shù)必孤。

MCN420    二維位置比較測(cè)試界面

插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃終點(diǎn)位置：指插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)各軸的終點(diǎn)坐標(biāo)猾骡。

啟動(dòng)速度：插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)開(kāi)始的速度。最大速度：插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)由起始速度運(yùn)動(dòng)加速到勻速時(shí)候的速度敷搪。末速度：插補(bǔ)減速運(yùn)動(dòng)時(shí)的最小速度兴想。加速度：插補(bǔ)加速運(yùn)動(dòng)時(shí)，速度的變化趨勢(shì)赡勘。加加速度：插補(bǔ)加速運(yùn)動(dòng)時(shí)嫂便，加速度的變化趨勢(shì)。減速度：插補(bǔ)減速運(yùn)動(dòng)時(shí)闸与，速度的變化趨勢(shì)毙替。減減速度：插補(bǔ)減速運(yùn)動(dòng)時(shí)，減速度的變化趨勢(shì)喳卢。圓心X：圓弧插補(bǔ)時(shí)的圓心X坐標(biāo)弯枢。圓心Y：圓弧插補(bǔ)時(shí)的圓心X坐標(biāo)。角度：圓弧所對(duì)應(yīng)的圓心角角度坦妙。半徑：圓弧的運(yùn)動(dòng)半徑涡瀑。弧坐標(biāo)XYZ：圓弧中間點(diǎn)的坐標(biāo)晕财。

MCN420   I/O狀態(tài)及配置